《思嵐大講堂》第四講,開課啦!
我們,一起搬好小板凳呀~
在ROS下連接雷達(dá)報(bào)錯(cuò)?
1、請(qǐng)先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達(dá)是否正常工作。
2、如果1正常,對(duì)照一下datasheet,排查是不是供電不足。對(duì)于雷達(dá)的供電,至少是5V,1.5A。(供電不足通常可能導(dǎo)致operation time out報(bào)錯(cuò))
3、確認(rèn)您的轉(zhuǎn)接板上的波特率是否正確,通常A1&A2為115200,(A2M7比較特殊,它的波特率為256000),A3&S1為256000。(波特率選擇錯(cuò)誤或轉(zhuǎn)接板異常通??赡軐?dǎo)致operation time out報(bào)錯(cuò))
4、Ubuntu識(shí)別到激光雷達(dá)USB轉(zhuǎn)接板,一般會(huì)顯示為ttyUSB0。如果您的設(shè)備已經(jīng)識(shí)別到雷達(dá)USB轉(zhuǎn)接板,請(qǐng)確認(rèn)您是否有打開串口的權(quán)限。(端口無權(quán)限通??赡軐?dǎo)致Cannot bind to specific serial port報(bào)錯(cuò))
如何在ROS中切換雷達(dá)掃描模式?
以A3為例,打開rplidar_a3.launch,修改scan_mode的值。其他雷達(dá)與之類似,launch文件沒有該參數(shù),可以自己添加。
A系列雷達(dá)如何調(diào)速?
雷達(dá)里面有調(diào)速的接口setMotorPWM,pwm占空比和轉(zhuǎn)速有相關(guān)性,但不是固定的一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能調(diào)轉(zhuǎn)速的。但雷達(dá)是有pwm pin的,需要控制的話需要客戶的系統(tǒng)自己輸出pwm信號(hào)。
雷達(dá)打開串口為什么沒有數(shù)據(jù)傳回?
1、請(qǐng)先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達(dá)是否正常工作。
2、如果1正常,請(qǐng)問您發(fā)送的是什么數(shù)據(jù)?
(1)如果是類似A5 20,請(qǐng)先確保您有先發(fā)送A5 F0 02 94 02 C1讓雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)。雷達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)和掃描是兩條指令。
(2)如果您發(fā)送的就是A5 F0 02 94 02 C1,雷達(dá)也不轉(zhuǎn)動(dòng),檢查您的串口工具是否支持DTR選項(xiàng),如果支持,請(qǐng)更改DTR的勾選狀態(tài)后再次嘗試;如果不支持,請(qǐng)更換支持DTR選項(xiàng)的串口工具嘗試。
(如果您使用的是A1雷達(dá),不需要發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)的命令,因?yàn)锳1是上電就轉(zhuǎn)的。如果您的A1上電是轉(zhuǎn)動(dòng)的,但是一打開串口工具后,A1就停止轉(zhuǎn)動(dòng)了,請(qǐng)直接更改DTR的勾選狀態(tài)。)
雷達(dá)是否支持RS232通訊?
我們的雷達(dá)提供的是3.3v TTL電平的UART串口,需要你自己加一個(gè)UART和RS232電平轉(zhuǎn)換的組件才能使用RS232。
雷達(dá)外殼罩子材質(zhì)推薦?
官方不建議雷達(dá)外面加罩子,會(huì)影響雷達(dá)精度。如果一定需要加罩子,官方目前沒有材質(zhì)推薦,A系列雷達(dá)激光波長為785nm(具體請(qǐng)查閱Datasheet),請(qǐng)選擇能讓該波長通過的透明材料。罩子的形狀應(yīng)該是立方體,掃到的罩子的四個(gè)角的點(diǎn)云應(yīng)該摒棄。(如果使用的是S1,其波長為905nm,罩子的形狀應(yīng)為圓柱體。
MCU沒有響應(yīng),模塊會(huì)重連嗎?
對(duì)于一些關(guān)鍵指令比如0x41,只要有一次模塊沒有在1s內(nèi)收到回復(fù),模塊就會(huì)重連。對(duì)于一些模塊重連現(xiàn)象(雷達(dá)停轉(zhuǎn)后重轉(zhuǎn),伴隨RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again報(bào)錯(cuò),定位發(fā)生變化等等),很有可能就是用戶自己的MCU程序沒有及時(shí)響應(yīng)模塊的指令導(dǎo)致的,正常情況下響應(yīng)時(shí)間應(yīng)該在ms級(jí)別。
虛擬軌道和軌道優(yōu)先導(dǎo)航,區(qū)別是?
虛擬軌道導(dǎo)航:先在地圖上畫出虛擬軌道,給定目標(biāo)點(diǎn)后,機(jī)器人會(huì)搜索距離起始點(diǎn)最近的虛擬軌道關(guān)鍵點(diǎn),到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)最近的虛擬軌道路徑。但是過程中,如果遇到障礙物阻礙機(jī)器人上軌,機(jī)器人就會(huì)停下來(10s左右如果障礙物移除,會(huì)繼續(xù)前進(jìn))。
軌道優(yōu)先導(dǎo)航:有虛擬軌道,就先上虛擬軌道,沒有的話,就另外規(guī)劃路徑。
暫停建圖、暫停定位,是什么API?
bool setMapUpdate(bool) 設(shè)定是否啟用地圖更新功能。
bool setMapLocalization(bool) 設(shè)置機(jī)器人是否啟用定位功能。
機(jī)器開機(jī)時(shí)為何還有yaw值?
機(jī)器人的朝向是x軸,但不一定是x軸的正方向。x軸和y軸的設(shè)定與機(jī)器人開機(jī)時(shí)掃到的最長邊有關(guān),可能與其成垂直或平行,所以開機(jī)時(shí),仍有yaw值是正常的。
如何通過API更改最大角速度?
和更改最大線速度一樣,也是用到setSystemParameter(),將調(diào)整的參數(shù)改為SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。(確保您使用的是最新的SDK,如不是,請(qǐng)前往官網(wǎng)(khfw.net)下載)。
如何通過API更改機(jī)器人速度?
機(jī)器人定位對(duì)里程計(jì)的要求?
機(jī)器人主要依靠激光雷達(dá)和里程計(jì)來進(jìn)行定位,里程計(jì)是必須的,且其精度的分辨率要小于1mm, 總誤差要小于5%。
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